第一百三十一章 CAN总线

terforprocessautomation（stzp）公司（现在更名为ixxatautomation公司），并开发出一个类似的方案。

    不管如何，第一个高层协议正在形成。大多数can的先行者使用单片电路的方法，通讯功能、网络管理、应用代码组合在同一个软件之中。即使一些用户有较多的标准模块可供利用，但面对所有的解决方案，他们也一定存在着缺陷。

    而在1990年的早些时候，开始筹划成立一个用户组织，从而将不同的解决方案标准化。在1992年初的几个月里，当时vmebus杂志的主管（出版社：franzis）holgerzeltwanger将用户和厂商集中在一起，讨论建立一个促进can技术发展的中立平台，同时也针对串行总线市场进行分析。1992年5月，cia“caninautomation”用户集团正式成立。仅在几个星期后，cia即发表了第一份技术杂志，那是关于物理层的。

    cia推荐仅使用遵循iso11898的can收发器。到现在为止，在当时的can网络中使用非常普遍但并不兼容的rs－485收发器已基本消失，尽管它也是厂商提供的。cia的首批任务之一是规定can的应用层。根据philips医疗系统（pms）和stzp所提供的内容，依靠其余cia会员的协助，cal——“can应用层”也称为“绿皮书”诞生了。在制定can应用规范时，cia的一个主要任务是进行can专家和其他can学习者之间的信息交流。因此，从1994年起，cia每年召开一次国际can会议（icc）。

    另外一个理论的方法是借鉴于l**，一个农业的交通工具协会。在1980年晚些时候开始，一个基于can的农业交通工具总线系统（lbs）被制定出。但在工作最终完成前，国际标准化委员会决定改向支持

    us解决方案——j1939。这也是一个基于can的应用子协议，由sae的truckandbus协会制定。j1939是一个非模块化的方案，简单易学，但灵活性很差。

    当然，生产can模块集成器件的15家半导体厂商主要聚焦于汽车工业。从1990年中期起，infineon公司和motorola公司已向欧洲的客车厂商提供了大量的can控制器。作为下一波，从1990年后期起，远东的半导体厂商也开始提供can控制器。

    1994年，nec推出了传说中的can芯片72005，但是，这一步太早了——当时，这个器件并不能投入使用。从1992年起，mercedes－benz（奔驰）开始在他们的高级客车中使用can技术。第一步使用电子控制器通过can对发动机进行管理；第二步使用控制器接收人们的操作信号。

    这就使用了2个物理上独立的can总线系统，它们通过网关连接。其他的客车厂商也纷纷赶来斯图加特学习，在他们的客车上也使用2套can总线系统。现在，继volvo、saab、volkswagen、bmw之后，renault和fiat也开始在他们的汽车上使用can总线。

    而在1990的早些时候，美国俄亥俄州的机械工程公司的工程师们与allen－bradley公司、honeywell微型开关公司开始了一个合资项目，内容是基于can的通讯与控制。但是，不久之后，项目组的重要成员离开合资项目终止。但allen－bradley公司和honeywell公司各自继续从事这项工作。

    这导致产生了两个高层协议：“device”和“smartdistributedsystem（sds）”，而且这2个协议在较低层的通讯层上非常相似。在1994年早些时候，allen－bradley将device规范移交给专职推广device的组织“opendevicevendorassociation（odva）”。而honeywell则放弃了在sds方面的努力，使得sds更象honeywell公司的内部解决方案。

    device特别为工厂自动控制而定制，因此，使其成为类似profibus－dp和interbus协议的有力竞争者。倘若仅从即插即用的功能考虑，device已经成为美国特定应用领域中的领导者。

    在欧洲，一些公司在尝试使用cal。尽管cal在理论上正确，并在工业上可以投入应用，但每个用户都必须设计一个新的子协议，因为cal是一个真正的应用层。cal可以被看作一个应用can方案的必要

    理论步骤，但在这一领域它不会被推广。从1993年起，在espritprojectaspic范围内，由bosch领导的欧洲协会研究出一个原型，由此发展成为canopen。它是一个基于cal的子协议，用于产品部件的内部网络控制。在理论方面，来自德国reutlingen的appliedscience大学教授gerhardgruhler博士和来自newcastle（uk）大学的mohammedfarsi积极参与，均是其中最成功的活跃分子之一。在项目完成之后，canopen规范移交给cia组织，由其进行维护与发展。在1995年，cia发表了完整版的canopen通讯子协议；仅仅用了5年的时间，它已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。canopen不仅定义了应用层和通讯子协议，也为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了页状态，这也就是工业领域（比如：打印机、海事应用、医疗系统）决定使用canopen的一个重要原因。